MEC-4 全向底盘仿真

核心亮点

如何使用

1. 确认初始状态

   打开页面后,左侧网格中显示底盘模型以及位姿、底盘速度读数,右侧列出四个车轮的协议字节、有符号值和线速度。顶部状态条会显示 X 型安装、当前运动状态、参数是否合法以及实时帧率,可以先确认底盘处于静止且参数合法的状态。

2. 用键盘驾驶底盘

   点击页面使其获得焦点后,按 W/A/S/D 控制前后左右平移,按 Q/E 或左右方向键转向,按住 Shift 可加速,R 键复位。操作过程中位姿、底盘速度、四个车轮的字节和线速度会同步刷新,左侧画布上能看到底盘在网格上移动和旋转。

3. 用输入面板精确驱动

   右侧「输入控制数据」面板提供底盘速度、四轮速度和原始文本三个标签页。在底盘速度里填写 vx/vy/ω 后点击「应用到仿真」;在原始文本里粘贴形如 32 96 96 32 04 的报文并点击「解析并仿真」;也可点「填入示例」了解支持的格式。输入越界或冲突时,顶部与面板会提示参数非法。

4. 套用移动模态

   页面下方「全部移动模态」区域罗列了前进、后退、左右平移、左右自转以及各种叠加动作。点击任一按钮,对应的实车协议报文会被写入仿真,便于对照字节与运动方向,理解 W+Q 这类组合的叠加关系。